Révision 29
Ajouté par axfont il y a plus de 6 ans
| branch/font/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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unsigned int alpha;
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unsigned int k = 1;
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void asserv() {
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CanFrame comm, reponse, requete;
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//Contr?le vitesse de rotation de la tourelle
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comm.data.id = 'T';
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comm.data.rtr = 0;
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//asservissement en vitesse
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comm.data.val = k * (900 - alpha);
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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//Lecture de la position
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requete.data.id = 'R';
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requete.data.rtr = 1;
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snd_dtq(CanTx, requete.msg);
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rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
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alpha = reponse.data.val;
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}
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void main()
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{
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{
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ports_mcu();
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lcd_init();
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periph_init();
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| ... | ... | |
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capture_init();
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sta_cyc(ID_acqui);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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while(1)
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{
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LED_J=1;
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dly_tsk(100);
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LED_J=0;
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dly_tsk(100);
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asserv();
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}
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}
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Formats disponibles : Unified diff
asservissement en vitesse réalisé et fonctionnel