Révision 31
Ajouté par anmaincent il y a plus de 6 ans
| branch/maincent/tp_info6/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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short alpha;
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short k=1;
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void asserv0(){
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CanFrame requete, reponse, comm;
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//commande en vitesse de la tourelle
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comm.data.id = 'T';
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comm.data.rtr = 0; //indique une ecriture
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comm.data.val = k*(-450-alpha);
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snd_dtq(CanTx, comm.msg);
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//position tourelle
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requete.data.id='R';
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requete.data.rtr=1; //Indique une requ?te de lecture
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snd_dtq(CanTx, requete.msg);
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rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
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alpha=reponse.data.val;
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}
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void main()
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{
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ports_mcu();
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| ... | ... | |
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capture_init();
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sta_cyc(ID_acqui);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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while(1)
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{
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LED_J=1;
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dly_tsk(100);
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LED_J=0;
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dly_tsk(100);
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{
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asserv0();
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}
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}
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void acqui(){
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LED_V =! LED_V;
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}
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//positin de la tourrelle
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void acqui()
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{
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LED_V=!LED_V;
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}
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Formats disponibles : Unified diff
Première mission réalisé avec succès. La tourelle est bloqué a un angle de 45° et attends le top pour calculer la distance entre la voiture et le bord de la piste.