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Révision 314

Ajouté par fltronel il y a plus de 6 ans

Ajout des fonctionnalités pour arrêt urgence et collision

Voir les différences:

branch/tronel_florian/Emb_App/programme_principal_etud.c
sta_tsk(ID_periph_rx);
sta_tsk(ID_task_2);
//sta_tsk(ID_task_2);
dly_tsk(200);
//dly_tsk(400);
sta_tsk(ID_task_1);
sta_tsk(ID_task_1);//vitesse
sta_tsk(ID_task_2);//tourelle
dly_tsk(200);
dly_tsk(500);
sta_tsk(ID_task_3);//dist
//sta_tsk(ID_task_4);//roue
sta_tsk(ID_task_3);
sta_tsk(ID_task_4);
sta_cyc(ID_HC_1);
sta_cyc(ID_HC_2);
sta_cyc(ID_HC_3);
}
......
//rcv_dtq(CanRx,&rep.msg);
dist = periph[ADDR('U')].val;
if(dist>1500){dist = 700;}
if(dist>2000){dist = 700;}
dly_tsk(3);
}
}
......
void HC_1(){
LED_V =~ LED_V;
}
void HC_2(){
switch (Bp_G){
case 0: vit=35; LED_R=0; break;
case 1: vit=0; LED_R=1; break;
}
}
void HC_3(){
if (dist<200){LED_R=1;}
else {LED_R=0;}
}
branch/tronel_florian/Emb_App/conf_noyau.cfg
buffer_size = 4;
};
//Handler cyclique pour la LED verte
cyclic_hand[]{
entry_address = HC_1();
name = ID_HC_1;
......
phs_counter = 0x0;
};
//Handler cyclique pour le BP Gauche
cyclic_hand[]{
entry_address = HC_2();
name = ID_HC_2;
exinf = 0x0;
start = OFF;
phsatr = OFF;
interval_counter = 0x64;
phs_counter = 0x0;
};
//Handler cyclique d?tection colision
cyclic_hand[]{
entry_address = HC_3();
name = ID_HC_3;
exinf = 0x0;
start = OFF;
phsatr = OFF;
interval_counter = 0x63;
phs_counter = 0x0;
};
vdataqueue[]{
name = QdmTouche;
wait_queue = TA_TFIFO;

Formats disponibles : Unified diff