Révision 32
Ajouté par melepogam il y a plus de 6 ans
| branch/lepogam/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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unsigned int alpha=0;
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void asserv0(consigne){
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unsigned int valeur=0;
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int k=1;
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//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
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//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
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CanFrame comm;
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CanFrame demande;
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CanFrame reponse;
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demande.data.id='R';
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demande.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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alpha=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur.
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if(alpha!=consigne){
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valeur=k*(consigne-alpha);
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comm.data.id='T';
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=valeur;
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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}
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}
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void main()
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{
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| ... | ... | |
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capture_init();
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sta_cyc(ID_acqui);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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while(1)
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{
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{
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asserv0(450);
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/*
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LED_J=1;
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dly_tsk(100);
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LED_J=0;
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dly_tsk(100);
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dly_tsk(100);
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*/
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}
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}
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Formats disponibles : Unified diff
rotation tourelle ok et acquisition alpha
asservissement initial ok