Révision 34
Ajouté par codiagne il y a plus de 6 ans
| branch/diagne/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
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// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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short alpha;
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void Asserv0(void){
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CanFrame demande;
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CanFrame reponse;
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CanFrame comm;
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comm.data.id='T';
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comm.data.rtr=0;
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comm.data.val=450-alpha; // Pour un gain de 1, on regule pour avoir 45degr?s
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snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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alpha=reponse.data.val; // donne la valeur de l'angle
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'S'/83/0x53;
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}
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void main()
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{
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ports_mcu();
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| ... | ... | |
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can_init();
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clavier_init(1);
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capture_init();
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capture_init();
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sta_cyc(ID_acqui);
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// sta_tsk(ID_periph_rx);
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while(1)
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{
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{
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LED_J=1;
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dly_tsk(100);
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LED_J=0;
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dly_tsk(100);
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dly_tsk(100);
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Asserv0();
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}
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}
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void acqui()
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{
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LED_V=!LED_V;
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}
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}
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Formats disponibles : Unified diff
Création d'une fonction qui bloque la tourelle à 45degres