Révision 442
Ajouté par axfont il y a plus de 6 ans
| branch/font/Emb_App/SessionM32C_E8a_system.ini | ||
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[Target]
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M32C E8a SYSTEM=Renesas Communications
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[USER_DATA]
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RESET=ff0056
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RESET=ff0052
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| branch/font/Emb_App/programme_principal_etud.c | ||
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#define vitesse_cote_piste 12 //vitesse pour longer la piste (piste noire)
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#define vitesse_saut_noir 43 //vitesse pour passer le saut (piste noire)
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#define vitesse_recep_noir 15 //vitesse pour passer le saut (piste noire)
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#define vitesse_terre 15 //vitesse pour passer le chemin en terre (piste noire)
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#define vitesse_terre 15 //vitesse pour passer le chemin en terre (piste noire)
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#define angle_tourelle 450 //angle de la tourelle par d?faut
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int distance_bord = 700; //distance du bord souhait?e
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int alpha; //angle de la tourelle
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int distance; //distance du bord mesur?e
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int vitesse;
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int distance1;
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int angle_roue = 0;
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int kroue = 1; //coefficient asservissement tourelle
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int ktour = 1; //coefficient asservissement roues
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int num_piste; //valeur du p?riph?rique 'M'
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int num_piste1; //num?ro de la piste
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int capteur; //valeur du dernier capteur franchi
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char saut = 0; //Indique quand est le saut piste rouge
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int vitesse; //consigne de vitesse
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int distance; //distance du bord pr?c?dente
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int distance1; //distance mesur?e
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int angle_roue = 0; //angle des roues
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int kroue = 1; //coefficient asservissement tourelle
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int ktour = 1; //coefficient asservissement roues
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int num_piste; //valeur du p?riph?rique 'M'
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int num_piste1; //num?ro de la piste
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int capteur; //valeur du dernier capteur franchi
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char saut = 0; //Indique quand est le saut piste rouge
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int feu;
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int feuv; //d?tecte la pr?sence du feu vert
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int montee_bleu = 0; //indique quand est la mont?e piste bleu
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int go = 0; //variable pour d?part de la voiture
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int valide = 0;
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int cpt = 0;
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int feuv; //d?tecte la pr?sence du feu vert
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int montee_bleu = 0; //indique quand est la mont?e piste bleu
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int go = 0; //variable pour d?part de la voiture
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//Lis la valeur meusr?e par le t?l?m?tre
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void lecture_telemetre(){
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| ... | ... | |
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snd_dtq(CanTx, requete.msg);
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wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag); //Attente de lecture
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distance1 = periph[ADDR('U')].val;
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if(distance1 > 1500 || distance1 < -1500){} //gestions des trous dans les barri?res de la piste
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if(distance1 > 1500 || distance1 < -1500){
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LED_J = 1;
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} //gestions des trous dans les barri?res de la piste
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else {
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distance = distance1;
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LED_J = 0;
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}
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dly_tsk(8);
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}
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| ... | ... | |
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}
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}
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void nbr_tours(){
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dly_tsk(1000);
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//affiche la couleur de la piste
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void affichage_piste(){
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dly_tsk(500);
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switch(num_piste1){
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case 0x0001 :
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lcd_str("Piste verte");
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| ... | ... | |
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lcd_str("Piste_noire");
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break;
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}
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/*if(num_piste1 == 4){
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lcd_str("piste_noire");
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}*/
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}
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//Fonction de demarrage de la voiture
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| ... | ... | |
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UINT flag;
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//Attente avant d?part
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dly_tsk(4000);
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while(1){
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| ... | ... | |
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sta_tsk(ID_asservissement_roue);
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sta_tsk(ID_gestion_saut);
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sta_tsk(ID_gestion_distance_bordure);
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||
|
sta_tsk(ID_nbr_tours);
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|
sta_tsk(ID_affichage_piste);
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while(1)
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{
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| branch/font/Emb_App/conf_noyau.cfg | ||
|---|---|---|
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};
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task[]{
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|
entry_address = nbr_tours();
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|
name = ID_nbr_tours;
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|
entry_address = affichage_piste();
|
||
|
name = ID_affichage_piste;
|
||
|
stack_size = 512;
|
||
|
stack_section = stack;
|
||
|
priority = 4;
|
||
Formats disponibles : Unified diff
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