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Révision 517

Ajouté par crzemeta il y a plus de 6 ans

Départ piste noire plus propre sur coté gauche : OK

Voir les différences:

branch/zemeta/Emb_App/programme_principal_etud.c
LED_R=0;
if(num_piste==256 || num_piste==512) // course normale
{
D=250; // PARTIE QUE JAI MODIFIER POUR TEST Dinit = 705 et consigne tourelle= 450 et Vitesses_roue=35
consigne_tour=450;
D=705; // PARTIE QUE JAI MODIFIER POUR TEST Dinit = 705 et consigne tourelle= 450 et Vitesses_roue=35 :CODE FONCTIONNEL
consigne_tour=-450;
/*if(appui_Bp!=1)
{
......
}*/
//**A EFFACER / TEST POUR ROULER TOUT PRET DU MUR
comRoue = -k2*error2 ;
vitesse_roue = 1;
if(capt_detecte==22017)
comRoue = k2*error2 ;
vitesse_roue = 20;
/*if(capt_detecte==22017)
{
D=100 ;
}
else if (capt_detecte!=22017)
{
D==250;
}
}*/
}
dly_tsk(10);
}
......
if (num_piste==1024)
{
LED_R=0;
if(capt_detecte!=22017 || capt_detecte!=30336 || capt_detecte!=22019 || capt_detecte!=18945) // course normale
if(capt_detecte!=30272 || capt_detecte!=30336 || capt_detecte!=22019 || capt_detecte!=18945) // course normale
{
D=705;
consigne_tour=450;
......
comRoue = 0;
}
}
if (capt_detecte==22017) // detection de ligne droite de saut
if (capt_detecte==30272 ||capt_detecte==22017 ) // d?part piste noire sur le cot? gauche
{
LED_R=1;
D=705;
consigne_tour=450;
D=505;
consigne_tour=-450;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 40;
comRoue = -2 ;
vitesse_roue = 10;
comRoue = k2*error2;
}
else if (appui_Bp)
{
......
consigne_tour=900;
if(appui_Bp!=1)
{
vitesse_roue = 45;
vitesse_roue = 10;
comRoue = 0 ;
}
else if (appui_Bp)
......
if (capt_detecte==30224) // preparation au road riding ok
{
LED_R=1;
D=520;
D=400;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{
......
if (capt_detecte==30216) // preparation au road riding ok
{
LED_R=1;
D=200;
D=220;
consigne_tour=450;
if(appui_Bp!=1)
{

Formats disponibles : Unified diff