3.2.4. Génération de la consigne sinusoïdale¶

Afin de nous assurer de la bonne cohésion des différentes parties du système, nous appliquerons au PID une consigne sinusoïdale, le but est d’obtenir un signal sinusoïdal de 4250 Hz. Cette consigne permet de vérifier le fonctionnement du PID, des ADC, de la communication SPI et de la PWM, notamment pour ce qui concerne la rapidité et la synchronisation des différents blocs du système.

Le bloc de génération de consigne sinusoïdale contient un tableau d’une certaine taille et d’un pointeur qui indique au PID quelle est la valeur à prendre en compte.

La première méthode utilisée pour générer un signal sinusoïdal consiste à déterminer quelle est la valeur à appliquer au bloc PWM à chaque cycle, c’est-à-dire de combien de périodes de PWM est constitué le signal sinusoïdal de 4250 Hz. Le tableau est ainsi rempli des valeurs du sinus en fonction de chaque période de PWM et le pointeur est incrémenté d’un.

Le problème de cette méthode est qu’il faut créer un tableau de valeurs pour chaque fréquence de PWM. De plus, la fréquence obtenue n’est pas exactement 4250 Hz, mais un diviseur entier de la fréquence de PWM.

L’autre méthode qui est celle utilisée permet d’avoir un tableau de taille fixe, mais dont l’incrément du pointeur dépend de la fréquence du signal sinusoïdal. Il s’agit de fixer la taille du tableau et de le remplir avec les valeurs d’un signal sinusoïdal, peu importe sa fréquence. C’est l’incrément du compteur qui déterminera la fréquence du signal généré, plus l’incrément est grand et plus la fréquence du sinus augmente.

La valeur de l’incrément est calculée de cette façon :

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