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h1. Communications

Pour permettre l'interaction entre la tablette Android et le drone ou le simulateur, il fallait gérer la communication entre ces deux périphériques. Tout d'abord les deux éléments principaux de cette interaction étaient le routeur et le module WIFI. C’est deux éléments ont des caractéristiques et des configurations bien différentes que nous allons détailler.

h2. Routeur

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Figure 12 : Le routeur

Nous avons commencé par configurer le routeur afin d'établir un réseau sur lequel l'ensemble des équipements se connectaient.

Cette configuration s’est faite, après installation via un CD, à partir d'une interface Web. Nous avons donc commencé par préciser quelles adresses IP (fixes) utiliserait chaque périphérique. Ainsi chacun d’entre eux pouvait contacter l’autre. Nous avons donc configuré le routeur de façon à ce que seules ces adresses soient autorisées sur le réseau.

h2. Module Wi-Fi

h3. Présentation

Ce module sans fil est un module WIFI Matchport b/g de Lantronix. Ce module supporte deux versions de la norme IEEE 802.11, les versions b et g. La dernière version est la version n, qui a été conçue pour améliorer le débit de la communication sans fil. Cette dernière version n'est pas supportée par notre module Wi-Fi. Dans notre cas, cela ne pose pas vraiment de problème car nous n'avons pas besoin d'un fort débit pour ce que l'on souhaite réaliser.

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Figure 13 : Module WIFI Lantronix MatchPort b/g

Ce module est assez complet, en effet il inclut plusieurs services, comme par exemple un serveur web ou encore un serveur de messagerie. Dans notre contexte nous avons seulement utilisé l'interface web pour mener à bien la configuration de notre module. Il est aussi possible de configurer le module par Telnet via le port série. Pour le configurer nous avons aussi utilisé le logiciel DeviceInstaller.

h3. Configuration

Tout d'abord la tablette Android ne supporte pas le réseau Ad-Hoc, donc il a fallu configurer le module en mode infrastructure. De plus il a fallu fixer une adresse IP pour le module WIFI, ainsi la tablette envoie ses informations sur cette adresse directement.

Pour débuguer la configuration du module nous avons utilisé l'hyperterminal qui nous permettait d'obtenir les mêmes options que DeviceInstaller.

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Figure 14 : Détails du module Wi-Fi avec DeviceInstaller

Ici nous pouvons voir l’ensemble de la configuration du module Wi-Fi grâce au logiciel DeviceInstaller.

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Figure 15 : Configuration du module Wi-Fi avec DeviceInstaller

Sur cette page de configuration nous avons pu nommer le Module, fixer son adresse IP. Les autres onglets permettent de modifier les paramètres des channels, de la sécurité ainsi que les autres multiples fonctionnalités du module dont nous ne nous sommes pas servis.

h3. Le protocole de communication 

Pour pouvoir analyser les données envoyées par l’application Android, il fallait définir un protocole. Nous avons donc choisi d’utiliser le protocole suivant:

*LETTRE : Valeur* 

Figure 16 : Représentation du protocole

Nous avons utilisé certaine lettre pour représenter un mouvement du drone. Ainsi le Z représente  l’altitude, le Y le  cap (Yaw), le P le  tangage (Pitch) et le R le roulis (Roll). De plus, les deux points permettent de séparer le type de commande des valeurs. Le protocole inclus également le point d’interrogation permettant une demande effectuée par le simulateur à l’application Android. Cet envoi de données par le simulateur n’a pas été géré. Les valeurs sont des inclinaisons (de -10 à 10), correspondant à celles de la tablette ou du smartphone, provenant ses accéléromètres.

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Figure 17 : Schéma de représentation des mouvements du drone

Ce schéma représente les différentes orientations que peut adopter notre drone. Pour gérer ces différents mouvements, nous avons analysé à l’aide d’un parseur les différentes trames envoyées par l’application Android. L’implémentation du parseur a été faite comme indiquée ci-après. 

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Figure 18 : Variables d'orientations reçues de l’application Android et envoyées au simulateur