Introduction¶

Notre projet consistait à réaliser matériellement un drone quadricoptère ainsi que le simulateur 3D représentant celui-ci dans un environnement virtuel. L'objectif final était de le piloter à partir d'une télécommande (hertzienne – FM) ou par un produit disposant d'Android (tablette ou smartphone) via Wi-Fi. L'autre partie importante était de simuler le comportement du quadricoptère. Le projet a été encadré par deux tuteurs, à savoir M. LAFFONT et M. KAUFFMANN.
Notre groupe de projet était composé de dix étudiants. Nous nous sommes répartis le travail en cinq groupes de manière à travailler en binômes. Les différents objectifs étaient les suivants :

 Un premier binôme a porté le schéma de la carte électronique sous le logiciel KiCad dans le but d’intégrer les gyromètres et accéléromètres, si possible de la simplifier pour diminuer sa taille, et par la même occasion de diminuer sa consommation électrique. La seconde mission consistait à développer un programme gérant l'élévation et l'asservissement du drone. Ce code avait pour but principal d'être intégré dans la carte mais également, par la même occasion, d'être utilisé par le simulateur.

 Le second binôme a développé une application Android. Ces deux personnes se sont également occupé de structurer la liaison entre l'application Android et les moteurs. La tablette avait pour but d'envoyer les informations sur l'évolution des déplacements à suivre par le drone. Elle devait aussi être en mesure d'afficher les coordonnées et autres informations envoyées par le drone.
 Le troisième duo a mis en marche le module Wi-Fi permettant l’émission et la réception des données. Il s'agit de la charnière indispensable, nécessaire pour réaliser en intégralité le projet. Le module permet d’établir une communication entre une tablette ou un smartphone Android et le drone. Installé sur le drone, il devait permettre au microcontrôleur d'envoyer les coordonnées de l'objet volant et de recevoir les paramètres concernant l'évolution des déplacements.

 Le quatrième binôme a travaillé sur la modélisation 3D du drone et de son environnement, en utilisant Blender. Cette partie devait être intégrée dans le simulateur de manière à reproduire visuellement le drone dans un environnement 3D. Il leur a également était demandé de gérer la Forge qui était utilisé par toutes les personnes du groupe.

 Le dernier binôme a travaillé sur le moteur du simulateur, à savoir la gestion des forces, la poussée des moteurs, la gravité... Avec le binôme précédent, le simulateur final devait pouvoir représenter le drone conçu par nos soins en intérieur et simuler son comportement. L’intérêt était double, permettre à l’utilisateur final de constater son comportement, et donc de s’entraîner. Le second intérêt était pour l’équipe de développement, qui a pu essayer différents algorithmes et programmes, de l’implémentation de la stabilisation au contrôle du drone virtuel, grâce à un terminal Android. Le simulateur nous a permis de tester nos avancées sans mettre en danger le quadricoptère.