Pistes d'évolution futures¶

A l'issue de notre projet des progrès ont été réalisés mais le drone n'est pas encore pleinement fonctionnel. Ceci nous amène donc à envisager les améliorations à apporter à ce système dans le futur.

Wifi¶

La mise en place d'un module wifi fonctionnel n'ayant pu être assurée au cours de ce projet, il sera nécessaire d'y remédier à l'avenir. Nous soupçonnons que les causes du dysfonctionnement actuel sont de nature électronique aussi ne pourront elles pas être réglées par les étudiants seuls. Une fois ceci fait il faudra également déterminer la meilleure manière de traiter les erreurs de réception (qui ne sont pour l'heure que détectées faute d'une mise en place concrète du système).

Stabilisation¶

Les algorithme de stabilisation par PID que nous avons mis en place semblent globalement réagir correctement, ils peuvent donc être conservés mais les réglages du PID quant à eux doivent être affinés. Il sera donc nécessaire de déterminer de meilleurs coefficients ou, pourquoi pas, de mettre en place des algorithme permettant une telle détermination (se renseigner sur les algorithmes de Cohen-Coon et de Ziegler-Nichols)

Ardupilot¶

Si l'essentiel du code de l'ardu pilot est aujourd'hui le fruit de notre travail, quelques bibliothèques fournies avec l'ardupilot sont encore utilisées (au travers de fonctions de très bas niveau). Il serait préférable de remplacer ces fonctions bien que leur usages n'empêchent pas l'obtention d'un drone stable et que leur code soit libre.

RX62¶

En l'état actuel des choses le RX n'est pas réellement utilisé en pratique dans le drone, il est néanmoins, dès maintenant susceptible d'effectuer une communcation série avec l'arduino, le portage des algorithmes de stabilisation sur ce micro-controleur ne devrait pas présenter de problème majeur, enfin la communication via le wifi semble également théoriquement fonctionnel en ce qui concerne le RX. Les tâches restantes consistent donc essentiellement en des tâches d'intégration de l'existant.
A terme, la mise en place de la gestion des capteurs directement depuis cette carte est envisageable bien que nous n'y voyons qu'un intérêt minime.

Cadre¶

Il est nécessaire de mettre en place un système permettant de fixer de manière plus efficace les différents éléments de l'électronique du drone sur le cadre afin de faciliter la stabilisation.

Autonomie et caméra¶

La mise en place d'un système de déplacement autonome de même que celle d'une caméra embarquée n'ont pas pu être traitées au cours de ce projet. Ces deux éléments constituent donc des pistes d'évolutions futures pour le drone.

Simulateur¶

La simulation du drone ne respecte aujourd'hui pas les contraintes physiques imposées au drone, il conviendrait d'y remédier de sorte que la mise au point d'algorithmes liés à la stabilisation n'aient pas systématiquement à être réalisés sur le drone physique lui même.

Auteur : Axel FAURE
Dernière révision le : 27/03/13 11:40