Programmation sur ArduPilot¶

IDE et hiérarchie des dossiers.¶

Pour utiliser les bibiliothèques ArduPilot, il est nécessaire d'utiliser l'IDE Arduino patché par l'équipe de développement de l'ArduPilot.
Il est disponible ici : http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=arduino-0100-relax-windows.zip&can=2&q
Il faudra donc copier le code nécessaire à l'ardupilot dans le dossier de l'IDE (disponible ici : https://code.google.com/p/arducopter/downloads/detail?name=ArduCopter-2.8.1.zip&can=2&q=)
Il suffit de récupérer le code du SICopter avec les bibliothèques dédiées dans les dépôts et coller le tout dans la racine de l'IDE.
On obtient alors :

Quand vous lancez l'IDE pour la première fois, il faut définir les préférences et surtout le dossier où il doit aller chercher les codes et bibliothèques.
Il suffit d'aller dans File->Preferences puis sélectionner le répertoire racine de l'IDE, comme expliqué sur la capture d'écran suivante.

Ainsi quand vous redémarrez l'IDE, dans l'onglet "File->Sketchbook", vous retrouvez le projet SICopter et les différents tests.
Dans l'onglet "File->Examples", vous avez les exemples d'utilisation des différentes bibliothèques.

Du côté de la programmation, Arduino fournit des APIs pour permettre une gestion simplifiée des périphériques et des entrées/sorties.
Vous pouvez trouvez ces références sur le site officiel Arduino : http://arduino.cc/en/Reference/HomePage

On peut également utiliser du code C/C++ en se limitant à des fonctions simples puisqu'on ne peut pas embarquer la glibc complète.
Nous avons donc choisi de développer en C/C++, déjà parce que nous avions des bibliothèques ArduPilot en C++ et à terme, le code devait se porter sur le RX, le C++ permettait donc cette universalité. De plus cela permet une très bonne généricité du code, un des objectifs finaux du projet.

Implémentation réalisée¶