Protocoles de communication¶

Protocole Ethernet/Wifi V1¶

Le protocole de communication privilégié est l'UDP.

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Le format de trame sera le suivant :

<NUM_PAQUET><!><TYPE_TRAME><< ?>|<<:><VAL>[,VAL[,...]]>><CRLF>

Avec :

<NUM_PAQUET> : numéro du paquet, auto-incrémental, sur 4 chiffres, non signé, en décimal.

<!> : caractère "!" utilisé comme séparateur

<TYPE_TRAME> : suite de 2 caractères en ASCII indiquant les informations portées par la trame (voir plus bas)

<< ?>|<<:><VAL>[,VAL[,...]]>> valant soit :
-- "?" dans le cadre de la demande d'une (série de) valeurs
-- : suivi d'une série de valeurs séparés par des virgules

<CRLF> : caractères "\r\n"

Liste des TYPE_TRAME¶

les TYPES_TRAME sont des suites de 2 caractères ASCII

TYPE_TRAME commençant par un 0¶

Ces types sont réservés à des fins de test et ne doivent pas être utilisé dans le cadre d'une implémentation finale.

TYPE_TRAME commençant par un 1¶

Ces types sont réservés à la transmission des erreurs.

Capteurs¶

"Ca" suivi d'une série de 11 valeurs est utilisé pour envoyer l'ensemble des valeurs des capteurs dans l'ordre suivant :
accéléro_x, accéléro_y,accéléro_z,gyro_x,gyro_y,gyro_z,magnéto_x,magnéto_y,magnéto_z,baromètre,altimètre

Accéléromètres¶

"Ax" suivi d'une valeur correspond à l'accéléromètre x
"Ay" suivi d'une valeur correspond à l'accéléromètre y
"Az" suivi d'une valeur correspond à l'accéléromètre z
"Aa" suivi de trois valeurs correspond aux valeurs des trois accéléromètres dans l'ordre x,y,z

Gyroscopes¶

"Gx" suivi d'une valeur correspond au gyroscope x
"Gy" suivi d'une valeur correspond au gyroscope y
"Gz" suivi d'une valeur correspond au gyroscope z
"Ga" suivi de trois valeurs correspond aux valeurs des trois gyroscopes dans l'ordre x,y,z

Magnétomètre¶

"Ax" suivi d'une valeur correspond au magnétomètre x
"Ay" suivi d'une valeur correspond au magnétomètre y
"Az" suivi d'une valeur correspond au magnétomètre z
"Aa" suivi de trois valeurs correspond aux valeurs des trois magnétomètres dans l'ordre x,y,z

Sonars¶

"Sf" suivi d'une valeur correspond au sonar avant (front)
"Sb" suivi d'une valeur correspond au sonar arrière (back)
"Sl" suivi d'une valeur correspond au sonar gauche (left)
"Sr" suivi d'une valeur correspond au sonar droit (right)
"Su" suivi d'une valeur correspond au sonar haut (up)
"Sd" suivi d'une valeur correspond au sonar bas (down)
"S6" suivi de 6 valeurs correspond à la valeur des 6 sonars (ordre : avant, arrière, gauche, droite, bas, haut)

Autres capteurs¶

"B0" suivi d'une valeur correspond au baromètre
"AL" suivi d'une valeur correspond à l'altimètre (s'il y en a un)
"GP" suivi de 8 valeurs correspond aux valeurs du GPS (ordre à définir)

Moteurs¶

Du drone vers le contrôleur¶

"M1" suivi d'une valeur correspond à la valeur actuelle du moteur 1
"M2" suivi d'une valeur correspond à la valeur actuelle du moteur 2
"M3" suivi d'une valeur correspond à la valeur actuelle du moteur 3
"M4" suivi d'une valeur correspond à la valeur actuelle du moteur 4
"Me" suivi de 4 valeurs correspond à la valeur actuelle des 4 moteurs (1,2,3,4)
"Mc" suivi d'une valeur correspond à la valeur actuelle de la consigne moteur
"M+" suivi de 5 valeurs correspond à la valeur actuelle des 4 moteurs suivi de la consigne moteur

Du contrôleur vers le drône¶

"M1" suivi d'une valeur correspond à la valeur à atteindre pour le moteur 1
"M2" suivi d'une valeur correspond à la valeur à atteindre pour le moteur 2
"M3" suivi d'une valeur correspond à la valeur à atteindre pour le moteur 3
"M4" suivi d'une valeur correspond à la valeur à atteindre pour le moteur 4
"Me" suivi de 4 valeurs correspond à la valeur à atteindre pour les 4 moteurs (1,2,3,4)
"Mc" suivi d'une valeur correspond à la valeur à atteindre pour la consigne moteur
"M+" suivi de 5 valeurs correspond à la valeur à atteindre pour les 4 moteurs suivi de la consigne moteur

Exemples¶

On aura ainsi par exemple

0010!Gx?

correspond au dixième message échangé, le contrôleur demande au drone la valeur de son gyroscope en x

0011!Gx:21

serait la réponse du drone

ou encore

0101!0B:21,22,58

Qui serait le 101e message d'une série, utilisant un protocole de test (commençant par 0) et renvoyant 3 valeurs