Polytech Projets Ge » Projets 2018 » 2018 Evaluation d'une méthode de planification de chemins par réseaux de neurones

_P18A07_

h1. *Projet Génie électrique : Évaluation d'une méthode de planification de chemins par réseaux de neurones*

h2. *rebaptisé : _Mise en place d’un protocole pour la démonstration d’un algorithme de planification de chemin_*

h1. *Introduction*

> Ce projet "Génie Electrique" fait partie intégrante de la formation Génie Electrique à Polytech Clermont-Ferrand. Il permet à nous autres, étudiants du GE, d'être acteurs d'un projet de type industriel sur une période de 6 mois (février-avril 2018 & octobre-décembre 2018), de travailler en autonomie tels des ingénieurs et de faire face aux enjeux et problèmes qui sont ceux d'un tel projet. Le sujet sur lequel nous avons travaillé nous a été proposé par nos clients, respectivement enseignant-chercheur à Polytech et Doctorant à l'Institut Pascal, Sébastien Lengagne et Mehdi Mounsif. Ce dernier désirait avoir un système à sa disposition pour faire des démonstration du fonctionnement de ses algorithmes de planification de chemin.

> La planification de chemin, aspect central de la navigation en robotique, consiste à trouver un chemin que le robot puisse suivre pour arriver au point de destination souhaité. Cette démarche implique généralement la définition d'une carte de l’environnement du robot préalablement connue par celui-ci ainsi que la connaissance de sa propre position par le robot dans la carte. De plus, la carte rend compte des espaces non accessibles par le robot (c'est à dire des obstacles).

> Ce processus, notre client Doctorant, M. Mounsif l'a abordé dans ses travaux, cherchant à implémenter diverses approches comme A* (A star) ou des méthodes orientées deep learning. Et récemment, il a été convenu avec M. Lengagne que notre projet pourra également bénéficier à un groupe d'étudiant de 5ème année en Génie Mathématiques et Modélisation.

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Robot KHEPERA III

h2. *2. Existant*

h2. *3. Liens utiles*

Outil du développement : Kherpera III Toolbox

https://en.m.wikibooks.org/wiki/Khepera_III_Toolbox

Documentation Opencv : 

https://docs.opencv.org/

K-team :

https://www.k-team.com/

h2. *4. Notes d'application*

Connection entre khepera et ordinateur(linux) : Connection_wifi.pdf

Outil de cross compilation : Cross_compilation.pdf

Pour transfer des fichiers entre ordinateur et khepera : Transfert_des_fichiers.pdf

h2. *5. Divers*