Préambule¶

Connaissances nécessaires¶

La compréhension des concepts utilisés au cours de ce projet nécessite des connaissances plus ou moins avancées dans différents domaines. Voici une liste des principales notions utilisées par la suite :

Informatique¶

• C (cf cours de DUT)
• C++ (cf cours de DUT)
• Informatique embarquée et utilisation de capteurs (cf cours de DUT)
• Notions de filtres : https://fr.wikipedia.org/wiki/Filtre_(électronique)
• Communication TCP/UDP : http://fr.wikipedia.org/wiki/Transmission_Control_Protocol http://fr.wikipedia.org/wiki/User_datagram_protocol
• Communication série : http://en.wikipedia.org/wiki/Serial_communication
• Utilisation de subversion : http://www.siteduzero.com/informatique/tutoriels/gerez-vos-projets-a-l-aide-du-gestionnaire-de-versions-subversion

Mathématiques¶

• Intégration / Dérivation de fonctions
• Changement de repère, coordonnées polaires http://fr.wikipedia.org/wiki/Coordonnées_polaires
• Quaternions http://fr.wikipedia.org/wiki/Quaternion
• Matrices et opérations de base sur les matrices (inversion transposition...) http://www.unilim.fr/pages_perso/jean.debord/math/matrices/matrices.htm

Physique¶

• Notions de mécanique simples (des notions beaucoup plus avancées sont développées dans la partie Aspect physique mais leur compréhension en l'état actuel du projet n'est pas une nécessité absolue)
• Filtrage des mesures avec Kalman : http://fr.wikipedia.org/wiki/Filtre_de_Kalman
• Notions primitives d'asservissement http://fr.wikipedia.org/wiki/Asservissement_(automatique)
• Asservissement par PID (une explication minimale est fournie dans la partie Algorithme de stabilisation PID)
• Fonctionnement des moteurs brushless : http://www.moteurindustrie.com/brushless/technique.html
• Notions sur les PWM : http://fr.wikipedia.org/wiki/Modulation_de_largeur_d%27impulsion
• notions d'électronique de base (a minima lecture de schéma et réalisation autonome des montages correspondant)

Informations complémentaires¶

Les outils informatiques utilisés au cours de ce projet (HEW, matlab, IDE Arduino...) nécessitent l'utilisation d'un ordinateur sous windows (et un accès administrateur pour leur installation).

En cas de problème de compréhension du contenu de ce rapport (en particulier lors de la période de prise en main de l'existant) n'hésitez pas à contacter par mail Nicolas Cosnard, Axel Faure, Pierre Guinault ou Benjamin Rivray, nous nous efforcerons de vous répondre dans la limite de nos connaissances et de nos disponibilités. (Coordonnées à demander auprès de l'IUT.)

Auteur : Axel FAURE
Dernière révision : 27/03/2013 12:50