Projet

Général

Profil

Modifier Historique

Programmation sur ArduPilot » Historique » Version 6

Anonyme, 26/03/2013 21:50

1 1 Anonyme 
h1. Programmation sur ArduPilot
2 





    3
    
    
    
h2. IDE et hiérarchie des dossiers.





    4
    2
    Anonyme
    





    5
    3
    Anonyme
    
Pour utiliser les bibiliothèques ArduPilot, il est nécessaire d'utiliser l'IDE Arduino patché par l'équipe de développement de l'ArduPilot.





    6
    
    
    
Il est disponible ici : http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=arduino-0100-relax-windows.zip&can=2&q





    7
    4
    Anonyme
    
Il faudra donc copier le code nécessaire à l'ardupilot dans le dossier de l'IDE (disponible ici : https://code.google.com/p/arducopter/downloads/detail?name=ArduCopter-2.8.1.zip&can=2&q=)





    8
    
    
    
Il suffit de récupérer le code du SICopter avec les bibliothèques dédiées dans les dépôts et coller le tout dans la racine de l'IDE.





    9
    
    
    
On obtient alors :





    10
    
    
    
!dossiers.PNG!





    11
    1
    Anonyme
    





    12
    
    
    
Quand vous lancez l'IDE pour la première fois, il faut définir les préférences et surtout le dossier où il doit aller chercher les codes et bibliothèques.





    13
    4
    Anonyme
    
Il suffit d'aller dans _File->Preferences_ puis sélectionner le répertoire racine de l'IDE, comme expliqué sur la capture d'écran suivante.





    14
    
    
    
!preferences.PNG!





    15
    1
    Anonyme
    





    16
    4
    Anonyme
    
Ainsi quand vous redémarrez l'IDE, dans l'onglet _"File->Sketchbook"_, vous retrouvez le projet SICopter et les différents tests.





    17
    
    
    
Dans l'onglet _"File->Examples"_, vous avez les exemples d'utilisation des différentes bibliothèques.





    18
    5
    Anonyme
    
!sketchbook.png!





    19
    6
    Anonyme
    





    20
    
    
    
Du côté de la programmation, Arduino fournit des APIs pour permettre une gestion simplifiée des périphériques et des entrées/sorties.





    21
    
    
    
Vous pouvez trouvez ces références sur le site officiel Arduino : http://arduino.cc/en/Reference/HomePage





    22
    
    
    





    23
    
    
    
On peut également utiliser du code C/C++ en se limitant à des fonctions simples puisqu'on ne peut pas embarquer la glibc complète.





    24
    
    
    
Nous avons donc choisi de développer en C/C++, déjà parce que nous avions des bibliothèques ArduPilot en C++ et à terme, le code devait se porter sur le RX