Projet

Général

Profil

Télécharger (16,9 ko) Statistiques
| Révision:

root/branch/schiano/Emb_App/programme_principal_etud.c

1 jalaffon
/***********************************************************************/
/* */
/* FILE :test_compil.c */
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
/* DESCRIPTION :main program file. */
/* CPU GROUP :87 */
/* */
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
/* m308 */
/* nc308lib */
/* c308mr */
/* nc382lib */
/* */
/***********************************************************************/
#include "sfr32c87.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <itron.h>
#include <kernel.h>
#include "kernel_id.h"
#include "lcd.h"
#include "clavier.h"
#include "periph.h"
#include "uart0.h"
#include "can.h"
#include "carte_io.h"
#include "carte_m32.h"
#include <math.h>
44 zaschiano
//void asserv0(void);
1 jalaffon
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
// la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
// CanFrame demande;
// CanFrame reponse;
//
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
// Il faut envoyer une demande de lecture:
// CanFrame comm;
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
//
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
//
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
//Bit Information associee Remarque
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//5
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
//10
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
//12 Sortie de la piste,
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
//15


// Peripheriques disponibles:
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
// Bits 7-0?: numero de la piste
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
5 jalaffon
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
232 zaschiano
306 zaschiano
int a =0,b=0,c=0,d=0,e=0; //variable de tests
1 jalaffon
33 zaschiano
unsigned int alpha =0;
unsigned int teta =100;
306 zaschiano
unsigned int consignealpha = 450; // consigne d'angle pour le telemetre
44 zaschiano
unsigned int angleRoue =0;
306 zaschiano
unsigned int consignedistance = 725; // consigne pour la distance par rapport au mur
225 zaschiano
unsigned int distancemur =725;
unsigned int vitesselignedroite =0;
unsigned int vitessevirage =0;
306 zaschiano
unsigned int erreurprec=0;
374 zaschiano
unsigned int tempstours=0;
unsigned int cpt=0;
441 zaschiano
unsigned int cptprec=0;
unsigned int charge=0;
225 zaschiano
374 zaschiano
int jeton=0;
int tours=0;
232 zaschiano
int etatfeu=0;
int feuvert=0;
225 zaschiano
int go=0;
int numero;
int Couleurperso =0;
76 zaschiano
int consigneVitesse;
int CouleurCapteur ='V';
374 zaschiano
int infCapt='V';
int infCaptprec;
76 zaschiano
int k=2;
374 zaschiano
float kp=1;
306 zaschiano
float kpi=1/2;
374 zaschiano
int urgence=0;
int AUR=0;

short touche;
short clavier;
1 jalaffon
void main()
76 zaschiano
{
225 zaschiano
CanFrame start;
232 zaschiano
76 zaschiano
1 jalaffon
ports_mcu();
lcd_init();
periph_init();
225 zaschiano
periph_nom("#Schiano*");
1 jalaffon
can_init();
clavier_init(1);
capture_init();

sta_cyc(ID_acqui);
76 zaschiano
sta_tsk(ID_periph_rx);
441 zaschiano
//sta_cyc(ID_chargeproc);

306 zaschiano
sta_cyc(ID_asservtourellecyc); //asservissement telemetre
sta_tsk(ID_asservtourelle);

76 zaschiano
sta_tsk(ID_asservRoue);

225 zaschiano
sta_tsk(ID_numpiste);
while(go!=1); //attente detection de la piste
232 zaschiano
sta_tsk(ID_depart); //consigne de vitesse de la voiture
while(feuvert!=1);
306 zaschiano
switch(numero){
case(256) : //vert
sta_tsk(ID_AsservVitesse);
break;

case(512) : //bleu
sta_tsk(ID_AsservVitesse);
break;

case(768) : //rouge
sta_tsk(ID_AsservVitesseR);
break;

case(1024) : //noir
sta_tsk(ID_AsservVitesseN);
break;
374 zaschiano
}
sta_cyc(ID_tour);
sta_tsk(ID_ArretUrgence);
sta_tsk(ID_ecran);
232 zaschiano
while(1)
306 zaschiano
{
1 jalaffon
}
}

void acqui()
{
LED_V=!LED_V;
}
33 zaschiano
225 zaschiano
void numpiste()
{
232 zaschiano
CanFrame Numpiste;

306 zaschiano
while(1){
232 zaschiano
Numpiste.data.id='M';
Numpiste.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,Numpiste.msg);
dly_tsk(500);
numero=periph[ADDR('M')].val<<8;

225 zaschiano
switch(numero){
case(256) : //verte
441 zaschiano
vitesselignedroite =65;
225 zaschiano
vitessevirage =35;
consignealpha = 400;
232 zaschiano
consignedistance = 785;
distancemur = consignedistance;
306 zaschiano
sta_cyc(ID_asservangleroue); //assservissement angle roue
374 zaschiano
kp =1,2;
225 zaschiano
go =1;
374 zaschiano
225 zaschiano
break;

case(512) : //bleue
vitesselignedroite =65;
306 zaschiano
vitessevirage =30;
225 zaschiano
consignealpha = 400;
consignedistance = 775;
232 zaschiano
distancemur = consignedistance;
306 zaschiano
sta_cyc(ID_asservangleroue); //assservissement angle roue
225 zaschiano
go =1;
break;

case(768) : //rouge
306 zaschiano
vitesselignedroite =70;
225 zaschiano
vitessevirage =25;
consignealpha = 450;
consignedistance = 700;
232 zaschiano
distancemur = consignedistance;
306 zaschiano
sta_cyc(ID_asservangleroueR); //asservissement angle des roues piste rouge
225 zaschiano
go=1;
break;

case(1024) : //noir
306 zaschiano
vitesselignedroite =40;
vitessevirage =15;
225 zaschiano
consignealpha = 450;
232 zaschiano
consignedistance = 700;
distancemur = consignedistance;
306 zaschiano
sta_cyc(ID_asservangleroueN); //assservissement angle roue
225 zaschiano
go=1;
break;
}
ext_tsk();
}


}

232 zaschiano
void depart()
{
CanFrame start;
CanFrame feu;

while(1){
feu.data.id='M';
feu.data.rtr=1;
snd_dtq (CanTx,feu.msg);
306 zaschiano
dly_tsk(100);
232 zaschiano
etatfeu=periph[ADDR('M')].val>>15;
if(etatfeu==1){
306 zaschiano
232 zaschiano
start.data.id='V';
start.data.rtr=0;
start.data.val=vitesselignedroite;

snd_dtq (CanTx,start.msg);
306 zaschiano
consigneVitesse=vitesselignedroite;
232 zaschiano
feuvert=1;
ext_tsk();
}
}
}

306 zaschiano
void asservtourelle()
44 zaschiano
{
33 zaschiano
CanFrame comm;
76 zaschiano
33 zaschiano
CanFrame demande;
CanFrame reponse;
44 zaschiano
while(1){
comm.data.id='T';
comm.data.rtr=0;
comm.data.val=teta; //consigne de vitesse de rotation de la tourelle
33 zaschiano
76 zaschiano
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
33 zaschiano
44 zaschiano
demande.data.id='R';
demande.data.rtr=1;
33 zaschiano
44 zaschiano
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
76 zaschiano
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
alpha=periph[ADDR('R')].val;
dly_tsk(100);
//alpha = reponse.data.val;
33 zaschiano
44 zaschiano
}
}

306 zaschiano
void asservtourellecyc(){
teta = k*(consignealpha - alpha);
44 zaschiano
}

76 zaschiano
void asservRoue(){
44 zaschiano
76 zaschiano
CanFrame angleroues;
44 zaschiano
CanFrame demandeU;
CanFrame reponseU;

while(1){
76 zaschiano
angleroues.data.id='D';
angleroues.data.rtr=0;
angleroues.data.val=angleRoue; //consigne d'angle des roues de la voiture
44 zaschiano
76 zaschiano
snd_dtq (CanTx,angleroues.msg);
44 zaschiano
demandeU.data.id='U';
demandeU.data.rtr=1;

snd_dtq (CanTx,demandeU.msg); //Interrogation du peripherique
76 zaschiano
//rcv_dtq (CanRx,&reponseU.msg); //Attente de la reponse
225 zaschiano
if (periph[ADDR('U')].val < 1500){
76 zaschiano
distancemur = periph[ADDR('U')].val;
}
dly_tsk(6);
44 zaschiano
}
76 zaschiano
}
44 zaschiano
76 zaschiano
void asservangleroue(){
306 zaschiano
angleRoue = -kp*(consignedistance - distancemur)-kpi*erreurprec;
erreurprec = consignedistance - distancemur;
}

//asservissement angle des roues piste rouge
void asservangleroueR(){
225 zaschiano
if(Couleurperso==0x7601);
else {
306 zaschiano
angleRoue = -kp*(consignedistance - distancemur)-kpi*erreurprec;
erreurprec = consignedistance - distancemur;
225 zaschiano
}
76 zaschiano
}

306 zaschiano
//asservissement angle des roues piste noire
void asservangleroueN(){
if(Couleurperso==0x76c0);
else if(Couleurperso==0x62c0);
374 zaschiano
else if(Couleurperso==0x62f8);
306 zaschiano
else if(Couleurperso==0x62f0);
else {
angleRoue= -kp*(consignedistance - distancemur)-kpi*erreurprec;
erreurprec = consignedistance - distancemur;
}
}
//Choix des vitesses en fonction des capteurs de couleurs pour les pistes verte et bleue
76 zaschiano
void AsservVitesse(){
CanFrame vitesse;
CanFrame demandeCapteur;

while(1){
demandeCapteur.data.id='C';
demandeCapteur.data.rtr=1;

snd_dtq (CanTx,demandeCapteur.msg); // demande couleur capteur
225 zaschiano
Couleurperso = periph[ADDR('C')].val;
76 zaschiano
CouleurCapteur = periph[ADDR('C')].val>>2;
374 zaschiano
infCaptprec = infCapt;
infCapt = periph[ADDR('C')].val>>8;
if((infCapt!='V')&&(infCapt!='R')&&(infCapt!='J')&&(infCapt!='B')&&(infCapt!='C'))infCapt=infCaptprec;

225 zaschiano
if ((CouleurCapteur == 0x1580)||(CouleurCapteur == 0x1581)||(CouleurCapteur == 0x1da0)) {
374 zaschiano
consigneVitesse = vitesselignedroite;
76 zaschiano
}
else {
441 zaschiano
if(Couleurperso==0x6af8)consigneVitesse = 100;
else consigneVitesse = vitessevirage;
306 zaschiano
}

vitesse.data.id='V';
vitesse.data.rtr=0;
vitesse.data.val=consigneVitesse; //consigne de vitesse de la voiture

snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);

dly_tsk(30);
}
}

//Choix des vitesses en fonction des capteurs de couleurs pour la piste rouge
void AsservVitesseR(){
CanFrame vitesse;
CanFrame demandeCapteur;

while(1){
demandeCapteur.data.id='C';
demandeCapteur.data.rtr=1;

snd_dtq (CanTx,demandeCapteur.msg); // demande couleur capteur
Couleurperso = periph[ADDR('C')].val;
CouleurCapteur = periph[ADDR('C')].val>>2;
374 zaschiano
infCaptprec = infCapt;
infCapt = periph[ADDR('C')].val>>8;
if((infCapt!='V')&&(infCapt!='R')&&(infCapt!='J')&&(infCapt!='B')&&(infCapt!='C'))infCapt=infCaptprec;

if ((CouleurCapteur == 0x1580)||(CouleurCapteur == 0x1581)||(CouleurCapteur == 0x1da0))consigneVitesse = vitesselignedroite;
306 zaschiano
else {
225 zaschiano
if(Couleurperso == 0x7601){
consigneVitesse = 45;
}
else{
consigneVitesse = vitessevirage;
}
76 zaschiano
}

vitesse.data.id='V';
vitesse.data.rtr=0;
vitesse.data.val=consigneVitesse; //consigne de vitesse de la voiture

snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);

306 zaschiano
dly_tsk(30);
}
}
76 zaschiano
306 zaschiano
//Choix des vitesses en fonction des capteurs de couleurs pour la piste noire
void AsservVitesseN(){
CanFrame vitesse;
CanFrame demandeCapteur;

while(1){
demandeCapteur.data.id='C';
demandeCapteur.data.rtr=1;

snd_dtq (CanTx,demandeCapteur.msg); // demande couleur capteur
Couleurperso = periph[ADDR('C')].val;

374 zaschiano
infCaptprec = infCapt;
infCapt = periph[ADDR('C')].val>>8;
if((infCapt!='V')&&(infCapt!='R')&&(infCapt!='J')&&(infCapt!='B')&&(infCapt!='C'))infCapt=infCaptprec;

306 zaschiano
switch (Couleurperso){
case(0x76c0) : consigneVitesse = 35; break;
case(0x6a01) : consignedistance = 925; break; //decalage pour le tonneau au millieu
case(0x4a01) : consignedistance = 700; break; //1er virage
case(0x5602) : consigneVitesse = vitessevirage; break;
case(0x62c0) : consigneVitesse = 12; break;
374 zaschiano
case(0x62f8) : ;break;
306 zaschiano
case(0x6a02) : consigneVitesse = 12; break;
case(0x6a06) : consigneVitesse = vitessevirage; break;
case(0x5202) : consigneVitesse = 25; break; //virage apres la bosse
case(0x5603) : consigneVitesse = 70; break; //ligne droite apres bosse
case(0x62f0) : consigneVitesse = vitesselignedroite; break; //2e montee
374 zaschiano
case(0x4203) : consigneVitesse = 20; break;
306 zaschiano
case(0x5604) : //ligne droite dans la terre
441 zaschiano
consigneVitesse =13;
306 zaschiano
consignedistance = 500;
break;
case(0x4304) ://dernier virage
consigneVitesse =30;
consignedistance=700;
break;

374 zaschiano
}
306 zaschiano
vitesse.data.id='V';
vitesse.data.rtr=0;
vitesse.data.val=consigneVitesse; //consigne de vitesse de la voiture

snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);

225 zaschiano
dly_tsk(30);
76 zaschiano
}
374 zaschiano
}

void tour(){
CanFrame vitesse;


if(Couleurperso==0x5605){
jeton=1;
}
if((Couleurperso!=0x5605)&&(jeton==1)){
tours++;
jeton=0;
}

if (tours==3){
vitesse.data.id='V';
vitesse.data.rtr=0;
vitesse.data.val=0;

snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);

isus_tsk(ID_asservtourelle);
isus_tsk(ID_asservRoue);
isus_tsk(ID_AsservVitesse);
isus_tsk(ID_AsservVitesseR);
isus_tsk(ID_AsservVitesseN);
}

}

void idle(){
while(1){
cpt++;
dly_tsk(1);
}
}

441 zaschiano
void chargeproc(){
charge = cpt-cptprec;
cptprec =cpt;
}

374 zaschiano
void ArretUrgence(){
CanFrame vitesse;

while(1){
if(Bp_G==1)urgence=1;
else urgence =0;

if(urgence==1){
441 zaschiano
if(AUR!=1){ // pour ne pas envoyer de message sinon in !=0
vitesse.data.id='V';
vitesse.data.rtr=0;
vitesse.data.val=0;
374 zaschiano
441 zaschiano
snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
}
LED_R=!LED_R;
374 zaschiano
sus_tsk(ID_asservtourelle);
sus_tsk(ID_asservRoue);
sus_tsk(ID_AsservVitesse);
sus_tsk(ID_AsservVitesseR);
sus_tsk(ID_AsservVitesseN);
AUR=1;
}
if((urgence==0)&&(AUR!=0)){
441 zaschiano
AUR=0;
374 zaschiano
rsm_tsk(ID_asservtourelle);
rsm_tsk(ID_asservRoue);
rsm_tsk(ID_AsservVitesse);
rsm_tsk(ID_AsservVitesseR);
rsm_tsk(ID_AsservVitesseN);
441 zaschiano
LED_R=!LED_R;
374 zaschiano
}
dly_tsk(10);
}
}

void ecran(){
while(1){
dly_tsk(250);
lcd_init();
switch(numero){
case(256) : lcd_str("VERT|"); break;
case(512) : lcd_str("BLEU|"); break;
case(768) : lcd_str("ROUGE|"); break;
case(1024) : lcd_str("NOIR|"); break;
}
switch(infCapt){
case('V') : lcd_str("VERT|"); break;
case('B') : lcd_str("BLEU|"); break;
case('R') : lcd_str("ROUGE|"); break;
case('J') : lcd_str("JAUNE|"); break;
case('C') : lcd_str("CYAN|"); break;
}
}
}
/*void decode_int(void){

vrcv_dtq(QdmTouche,&touche);
clavier = touche-48; //touche en ASCII

}*/