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/***********************************************************************/
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/* */
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/* FILE :test_compil.c */
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/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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/* DESCRIPTION :main program file. */
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/* CPU GROUP :87 */
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/* */
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/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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/* m308 */
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/* nc308lib */
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/* c308mr */
|
|
/* nc382lib */
|
|
/* */
|
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/***********************************************************************/
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#include "sfr32c87.h"
|
|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
|
#include <itron.h>
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|
#include <kernel.h>
|
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#include "kernel_id.h"
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#include "lcd.h"
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#include "clavier.h"
|
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#include "periph.h"
|
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#include "uart0.h"
|
|
#include "can.h"
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#include "carte_io.h"
|
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#include "carte_m32.h"
|
|
#include <math.h>
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//void asserv0(void);
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// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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|
// la variable code_touche doit etre du type short.
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// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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// Exemple:
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// CanFrame comm;
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// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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// CanFrame demande;
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|
// CanFrame reponse;
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|
//
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|
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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|
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
|
|
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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|
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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|
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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|
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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|
// CanFrame comm;
|
|
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
|
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
//
|
|
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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|
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
|
|
//
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|
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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|
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
|
|
|
|
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
|
|
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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|
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
|
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|
|
// Les evenements:
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|
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
|
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
|
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
|
//Bit Information associee Remarque
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//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
|
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
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//5
|
|
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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|
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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|
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
|
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
|
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//10
|
|
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
|
|
//12 Sortie de la piste,
|
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//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
|
|
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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//15
|
|
|
|
|
|
// Peripheriques disponibles:
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|
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
|
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
|
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
|
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
|
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
|
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
|
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
|
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
|
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
|
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
|
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
|
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
|
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
|
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
|
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
|
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
|
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
|
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
|
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
|
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
|
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
|
|
|
int a =0,b=0,c=0,d=0,e=0; //variable de tests
|
|
|
|
unsigned int alpha =0;
|
|
unsigned int teta =100;
|
|
unsigned int consignealpha = 450; // consigne d'angle pour le telemetre
|
|
unsigned int angleRoue =0;
|
|
unsigned int consignedistance = 725; // consigne pour la distance par rapport au mur
|
|
unsigned int distancemur =725;
|
|
unsigned int vitesselignedroite =0;
|
|
unsigned int vitessevirage =0;
|
|
unsigned int erreurprec=0;
|
|
unsigned int tempstours=0;
|
|
unsigned int cpt=0;
|
|
unsigned int cptprec=0;
|
|
unsigned int charge=0;
|
|
|
|
int jeton=0;
|
|
int tours=0;
|
|
int etatfeu=0;
|
|
int feuvert=0;
|
|
int go=0;
|
|
int numero;
|
|
int Couleurperso =0;
|
|
int consigneVitesse;
|
|
int CouleurCapteur ='V';
|
|
int infCapt='V';
|
|
int infCaptprec;
|
|
int k=2;
|
|
|
|
float kp=1;
|
|
float kpi=1/2;
|
|
int urgence=0;
|
|
int AUR=0;
|
|
|
|
short touche;
|
|
short clavier;
|
|
|
|
void main()
|
|
{
|
|
CanFrame start;
|
|
|
|
|
|
ports_mcu();
|
|
lcd_init();
|
|
periph_init();
|
|
periph_nom("#Schiano*");
|
|
|
|
can_init();
|
|
clavier_init(1);
|
|
capture_init();
|
|
|
|
sta_cyc(ID_acqui);
|
|
sta_tsk(ID_periph_rx);
|
|
|
|
//sta_cyc(ID_chargeproc);
|
|
|
|
sta_cyc(ID_asservtourellecyc); //asservissement telemetre
|
|
sta_tsk(ID_asservtourelle);
|
|
|
|
sta_tsk(ID_asservRoue);
|
|
|
|
sta_tsk(ID_numpiste);
|
|
while(go!=1); //attente detection de la piste
|
|
|
|
sta_tsk(ID_depart); //consigne de vitesse de la voiture
|
|
while(feuvert!=1);
|
|
switch(numero){
|
|
case(256) : //vert
|
|
sta_tsk(ID_AsservVitesse);
|
|
break;
|
|
|
|
case(512) : //bleu
|
|
sta_tsk(ID_AsservVitesse);
|
|
break;
|
|
|
|
case(768) : //rouge
|
|
sta_tsk(ID_AsservVitesseR);
|
|
break;
|
|
|
|
case(1024) : //noir
|
|
sta_tsk(ID_AsservVitesseN);
|
|
break;
|
|
}
|
|
sta_cyc(ID_tour);
|
|
sta_tsk(ID_ArretUrgence);
|
|
sta_tsk(ID_ecran);
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void acqui()
|
|
{
|
|
LED_V=!LED_V;
|
|
}
|
|
|
|
void numpiste()
|
|
{
|
|
CanFrame Numpiste;
|
|
|
|
while(1){
|
|
Numpiste.data.id='M';
|
|
Numpiste.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq (CanTx,Numpiste.msg);
|
|
dly_tsk(500);
|
|
numero=periph[ADDR('M')].val<<8;
|
|
|
|
switch(numero){
|
|
case(256) : //verte
|
|
vitesselignedroite =65;
|
|
vitessevirage =35;
|
|
consignealpha = 400;
|
|
consignedistance = 785;
|
|
distancemur = consignedistance;
|
|
sta_cyc(ID_asservangleroue); //assservissement angle roue
|
|
kp =1,2;
|
|
go =1;
|
|
|
|
break;
|
|
|
|
case(512) : //bleue
|
|
vitesselignedroite =65;
|
|
vitessevirage =30;
|
|
consignealpha = 400;
|
|
consignedistance = 775;
|
|
distancemur = consignedistance;
|
|
sta_cyc(ID_asservangleroue); //assservissement angle roue
|
|
go =1;
|
|
break;
|
|
|
|
case(768) : //rouge
|
|
vitesselignedroite =70;
|
|
vitessevirage =25;
|
|
consignealpha = 450;
|
|
consignedistance = 700;
|
|
distancemur = consignedistance;
|
|
sta_cyc(ID_asservangleroueR); //asservissement angle des roues piste rouge
|
|
go=1;
|
|
break;
|
|
|
|
case(1024) : //noir
|
|
vitesselignedroite =40;
|
|
vitessevirage =15;
|
|
consignealpha = 450;
|
|
consignedistance = 700;
|
|
distancemur = consignedistance;
|
|
sta_cyc(ID_asservangleroueN); //assservissement angle roue
|
|
go=1;
|
|
break;
|
|
}
|
|
ext_tsk();
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void depart()
|
|
{
|
|
CanFrame start;
|
|
CanFrame feu;
|
|
|
|
while(1){
|
|
feu.data.id='M';
|
|
feu.data.rtr=1;
|
|
snd_dtq (CanTx,feu.msg);
|
|
dly_tsk(100);
|
|
etatfeu=periph[ADDR('M')].val>>15;
|
|
if(etatfeu==1){
|
|
|
|
start.data.id='V';
|
|
start.data.rtr=0;
|
|
start.data.val=vitesselignedroite;
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,start.msg);
|
|
consigneVitesse=vitesselignedroite;
|
|
feuvert=1;
|
|
ext_tsk();
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void asservtourelle()
|
|
{
|
|
CanFrame comm;
|
|
|
|
CanFrame demande;
|
|
CanFrame reponse;
|
|
|
|
while(1){
|
|
comm.data.id='T';
|
|
comm.data.rtr=0;
|
|
comm.data.val=teta; //consigne de vitesse de rotation de la tourelle
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
|
|
|
demande.data.id='R';
|
|
demande.data.rtr=1;
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
|
|
//rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
|
|
alpha=periph[ADDR('R')].val;
|
|
dly_tsk(100);
|
|
//alpha = reponse.data.val;
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void asservtourellecyc(){
|
|
teta = k*(consignealpha - alpha);
|
|
}
|
|
|
|
void asservRoue(){
|
|
|
|
CanFrame angleroues;
|
|
CanFrame demandeU;
|
|
CanFrame reponseU;
|
|
|
|
while(1){
|
|
angleroues.data.id='D';
|
|
angleroues.data.rtr=0;
|
|
angleroues.data.val=angleRoue; //consigne d'angle des roues de la voiture
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,angleroues.msg);
|
|
|
|
demandeU.data.id='U';
|
|
demandeU.data.rtr=1;
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,demandeU.msg); //Interrogation du peripherique
|
|
//rcv_dtq (CanRx,&reponseU.msg); //Attente de la reponse
|
|
if (periph[ADDR('U')].val < 1500){
|
|
distancemur = periph[ADDR('U')].val;
|
|
}
|
|
dly_tsk(6);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void asservangleroue(){
|
|
angleRoue = -kp*(consignedistance - distancemur)-kpi*erreurprec;
|
|
erreurprec = consignedistance - distancemur;
|
|
}
|
|
|
|
//asservissement angle des roues piste rouge
|
|
void asservangleroueR(){
|
|
if(Couleurperso==0x7601);
|
|
else {
|
|
angleRoue = -kp*(consignedistance - distancemur)-kpi*erreurprec;
|
|
erreurprec = consignedistance - distancemur;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//asservissement angle des roues piste noire
|
|
void asservangleroueN(){
|
|
if(Couleurperso==0x76c0);
|
|
else if(Couleurperso==0x62c0);
|
|
else if(Couleurperso==0x62f8);
|
|
else if(Couleurperso==0x62f0);
|
|
else {
|
|
angleRoue= -kp*(consignedistance - distancemur)-kpi*erreurprec;
|
|
erreurprec = consignedistance - distancemur;
|
|
}
|
|
}
|
|
//Choix des vitesses en fonction des capteurs de couleurs pour les pistes verte et bleue
|
|
void AsservVitesse(){
|
|
CanFrame vitesse;
|
|
CanFrame demandeCapteur;
|
|
|
|
while(1){
|
|
demandeCapteur.data.id='C';
|
|
demandeCapteur.data.rtr=1;
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,demandeCapteur.msg); // demande couleur capteur
|
|
Couleurperso = periph[ADDR('C')].val;
|
|
CouleurCapteur = periph[ADDR('C')].val>>2;
|
|
infCaptprec = infCapt;
|
|
infCapt = periph[ADDR('C')].val>>8;
|
|
if((infCapt!='V')&&(infCapt!='R')&&(infCapt!='J')&&(infCapt!='B')&&(infCapt!='C'))infCapt=infCaptprec;
|
|
|
|
if ((CouleurCapteur == 0x1580)||(CouleurCapteur == 0x1581)||(CouleurCapteur == 0x1da0)) {
|
|
consigneVitesse = vitesselignedroite;
|
|
}
|
|
else {
|
|
if(Couleurperso==0x6af8)consigneVitesse = 100;
|
|
else consigneVitesse = vitessevirage;
|
|
}
|
|
|
|
vitesse.data.id='V';
|
|
vitesse.data.rtr=0;
|
|
vitesse.data.val=consigneVitesse; //consigne de vitesse de la voiture
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
|
|
|
|
dly_tsk(30);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//Choix des vitesses en fonction des capteurs de couleurs pour la piste rouge
|
|
void AsservVitesseR(){
|
|
CanFrame vitesse;
|
|
CanFrame demandeCapteur;
|
|
|
|
while(1){
|
|
demandeCapteur.data.id='C';
|
|
demandeCapteur.data.rtr=1;
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,demandeCapteur.msg); // demande couleur capteur
|
|
Couleurperso = periph[ADDR('C')].val;
|
|
CouleurCapteur = periph[ADDR('C')].val>>2;
|
|
|
|
infCaptprec = infCapt;
|
|
infCapt = periph[ADDR('C')].val>>8;
|
|
if((infCapt!='V')&&(infCapt!='R')&&(infCapt!='J')&&(infCapt!='B')&&(infCapt!='C'))infCapt=infCaptprec;
|
|
|
|
if ((CouleurCapteur == 0x1580)||(CouleurCapteur == 0x1581)||(CouleurCapteur == 0x1da0))consigneVitesse = vitesselignedroite;
|
|
else {
|
|
if(Couleurperso == 0x7601){
|
|
consigneVitesse = 45;
|
|
}
|
|
else{
|
|
consigneVitesse = vitessevirage;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
vitesse.data.id='V';
|
|
vitesse.data.rtr=0;
|
|
vitesse.data.val=consigneVitesse; //consigne de vitesse de la voiture
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
|
|
|
|
dly_tsk(30);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//Choix des vitesses en fonction des capteurs de couleurs pour la piste noire
|
|
void AsservVitesseN(){
|
|
CanFrame vitesse;
|
|
CanFrame demandeCapteur;
|
|
|
|
while(1){
|
|
demandeCapteur.data.id='C';
|
|
demandeCapteur.data.rtr=1;
|
|
|
|
snd_dtq (CanTx,demandeCapteur.msg); // demande couleur capteur
|
|
Couleurperso = periph[ADDR('C')].val;
|
|
|
|
infCaptprec = infCapt;
|
|
infCapt = periph[ADDR('C')].val>>8;
|
|
if((infCapt!='V')&&(infCapt!='R')&&(infCapt!='J')&&(infCapt!='B')&&(infCapt!='C'))infCapt=infCaptprec;
|
|
|
|
switch (Couleurperso){
|
|
case(0x76c0) : consigneVitesse = 35; break;
|
|
case(0x6a01) : consignedistance = 925; break; //decalage pour le tonneau au millieu
|
|
case(0x4a01) : consignedistance = 700; break; //1er virage
|
|
case(0x5602) : consigneVitesse = vitessevirage; break;
|
|
case(0x62c0) : consigneVitesse = 12; break;
|
|
case(0x62f8) : ;break;
|
|
case(0x6a02) : consigneVitesse = 12; break;
|
|
case(0x6a06) : consigneVitesse = vitessevirage; break;
|
|
case(0x5202) : consigneVitesse = 25; break; //virage apres la bosse
|
|
case(0x5603) : consigneVitesse = 70; break; //ligne droite apres bosse
|
|
case(0x62f0) : consigneVitesse = vitesselignedroite; break; //2e montee
|
|
case(0x4203) : consigneVitesse = 20; break;
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case(0x5604) : //ligne droite dans la terre
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consigneVitesse =13;
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consignedistance = 500;
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break;
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case(0x4304) ://dernier virage
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consigneVitesse =30;
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consignedistance=700;
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break;
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}
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vitesse.data.id='V';
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vitesse.data.rtr=0;
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vitesse.data.val=consigneVitesse; //consigne de vitesse de la voiture
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snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
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dly_tsk(30);
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}
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}
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void tour(){
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CanFrame vitesse;
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if(Couleurperso==0x5605){
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jeton=1;
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}
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if((Couleurperso!=0x5605)&&(jeton==1)){
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tours++;
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|
jeton=0;
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|
}
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if (tours==3){
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|
vitesse.data.id='V';
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|
vitesse.data.rtr=0;
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|
vitesse.data.val=0;
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|
snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
|
|
|
|
isus_tsk(ID_asservtourelle);
|
|
isus_tsk(ID_asservRoue);
|
|
isus_tsk(ID_AsservVitesse);
|
|
isus_tsk(ID_AsservVitesseR);
|
|
isus_tsk(ID_AsservVitesseN);
|
|
}
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|
}
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void idle(){
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while(1){
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cpt++;
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dly_tsk(1);
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|
}
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|
}
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void chargeproc(){
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charge = cpt-cptprec;
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cptprec =cpt;
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}
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void ArretUrgence(){
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CanFrame vitesse;
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while(1){
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if(Bp_G==1)urgence=1;
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else urgence =0;
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if(urgence==1){
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if(AUR!=1){ // pour ne pas envoyer de message sinon in !=0
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vitesse.data.id='V';
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vitesse.data.rtr=0;
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|
vitesse.data.val=0;
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|
snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
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|
}
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|
LED_R=!LED_R;
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|
sus_tsk(ID_asservtourelle);
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|
sus_tsk(ID_asservRoue);
|
|
sus_tsk(ID_AsservVitesse);
|
|
sus_tsk(ID_AsservVitesseR);
|
|
sus_tsk(ID_AsservVitesseN);
|
|
AUR=1;
|
|
}
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|
if((urgence==0)&&(AUR!=0)){
|
|
AUR=0;
|
|
rsm_tsk(ID_asservtourelle);
|
|
rsm_tsk(ID_asservRoue);
|
|
rsm_tsk(ID_AsservVitesse);
|
|
rsm_tsk(ID_AsservVitesseR);
|
|
rsm_tsk(ID_AsservVitesseN);
|
|
LED_R=!LED_R;
|
|
|
|
}
|
|
dly_tsk(10);
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|
}
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|
}
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void ecran(){
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while(1){
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|
dly_tsk(250);
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|
lcd_init();
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|
switch(numero){
|
|
case(256) : lcd_str("VERT|"); break;
|
|
case(512) : lcd_str("BLEU|"); break;
|
|
case(768) : lcd_str("ROUGE|"); break;
|
|
case(1024) : lcd_str("NOIR|"); break;
|
|
}
|
|
switch(infCapt){
|
|
case('V') : lcd_str("VERT|"); break;
|
|
case('B') : lcd_str("BLEU|"); break;
|
|
case('R') : lcd_str("ROUGE|"); break;
|
|
case('J') : lcd_str("JAUNE|"); break;
|
|
case('C') : lcd_str("CYAN|"); break;
|
|
}
|
|
}
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|
}
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|
/*void decode_int(void){
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vrcv_dtq(QdmTouche,&touche);
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clavier = touche-48; //touche en ASCII
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}*/
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